Falcelinta macnaheedu waa qiimaha matoorada servo.
Isticmaalka aaladda servomotor-ka oo leh qalab koronto, macnaheedu waa xakamaynta aaladda korantada, gudbinta xoogga macnaheedu waa si toos ah ugu xiran aaladda korantada, ayaa sheegay in gudbinta xoogga ay ka mid tahay dhexdhexaad dhexdhexaad ah oo xaddidan oo loo habeeyey cadaadis marka la dhaqo aaladda korontada, iyo falcelinta macnaheedu waa si hawlkar ah oo ku xidhan macnaheeda xakamaynta iyo in la yidhaahdo gudbinta xoogga waxay la macno tahay in la dareemo cadad cadad ah oo cadaadis ah oo la sheegay in dhexdhexaadinta la socon karo.
Doorashada mootada ugu wanagsan ee lagu isticmaalo codsiga xakamaynta dhaqdhaqaaqa waa qaybta koowaad ee dhibaatada nidaamka xakamaynta dhaqdhaqaaqa ballaaran. Waa qaybta xulashada tan sida caadiga ah keenta dhibka ugu badan sababtoo ah injineerka korantada waa inuu u gudbaa dhinaca farsamada ee dhaqdhaqaaqa si uu u eego ama u doorto matoorka ugu fiican iyo qalabka jawaab celinta ee la xidhiidha. Waxa jira caqabado badan oo la taaban karo oo isticmaaluhu ama injineerka codsiyadu ay tahay inay go'aamiyaan habka xulashada mootada dhabta ah. Kuwaas waxaa ka mid ah sifooyinka soo socda ee alaab-qeybiyaha mootada: waxqabadka; qiimo; isku halaynta; awoodda gaarsiinta; taageero farsamo; sumcad/taariikhda; waafaqsanaanta nidaamka; dukumeenti; iyo user saaxiibtinimo. Waxqabadka iyo sifooyinka qiimaha ayaa ah diiradda ugu weyn ee warqaddan oo leh isku hallayn (marka la eego hawlgalka culeyska matoorka) sifo dammaanad ah oo muhiim ah. Warqadani waxay bixisaa shuruudaha xulashada nooc kasta oo matoor koronto ah oo loo isticmaalo xawaaraha saxda ah iyo/ama habka dhaqdhaqaaqa booska.
Cabbirrada jireed ee is haysta, nashqadaha wadista tooska ah, noocyada aan-birta lahayn, madaxyada qalabka meeraha-xitaa darawallada dusha sare leh ayaa ka mid ah horumarrada caawinaya in tignoolajiyada servo motor ay sii ahaato mid cusub sannad ka sannad. Waxay ku yimaadaan qaabab badan, cabbirro, iyo habayn - laga bilaabo xawaare weyn oo gaabis ah, matoorrada wareega wareega tooska ah ee tooska u socda ilaa jilicsan, unugyo is haysta oo leh rotor-inertia hooseeya ee dardargelinta ugu habboon iyo hoos u dhigista culeysyada, ilaa matoorada aan fiicneyn, ilaa matoorada toosan ee bixiya sare xoog ku muquuninta dardargelinta xad dhaafka ah iyo xawaaraha. Marka lagu daro servo-ga casriga ah ee ku jira algorithms-ka kontoroolka horumarsan, matoorada servo-ga ee maanta ayaa siiya isticmaalayaasha heerka ugu sarreeya ee xakamaynta dhaqdhaqaaqa codsiyada tirada badan.
Sharaxaadda matoorada burushka aan lahayn sida trapezoidal iyo sinusoidal waxay ka soo baxdaa qaabka dhabarka dambe ee ay soo saarto dabaylaha stator. Cutubkani waxa uu ka hadlayaa qaabka iyo xakamaynta hadda jira ee stator. Matoorada waxaa loo tixraacaa sida mowjadaha labajibbaaran iyo noocyada hirarka seeraha. Si loo xaqiijiyo wareegga wax soo saarka unidirectional, hadda ku jira kirishbooyada stator ee matoorka burushka la'aanta ah waa inuu ahaadaa isla jihada marka loo eego qulqulka cirifka rotor. Intaa waxaa dheer, waxaa jira laba nooc oo ah matoor aan burush lahayn iyo dhowr nooc oo dareeme ah, oo siinaya isku-dar badan oo suurtagal ah. Isku darka loo isticmaalo ficil ahaan waxaa loo doortaa qayb ahaan iyadoo loo eegayo waxtarkeeda kharashka codsiga gacanta. Doorashada waxaa sidoo kale saameeya miisaanka suurtagalka ah iyo horumarinta mustaqbalka ee codsiga. Nidaamyada wadista sinusoidal guud ahaan way ka qaalisan yihiin nooca trapezoidal-ka, waxaana jira farqi weyn oo u dhexeeya qiimaha cod-bixiyaha saxda ah iyo kordhinta. Guud ahaan, dareemayaasha ugu qaalisan ayaa loo isticmaalaa matoorada trapezoidal.
Qalabka casriga ah ee ku shaqeeya dibadda ee jirka sare waxaa caadiyan ku shaqeeya koronto-dhaliyeyaasha. In kasta oo matooradani ay gaadhaan waxqabadka kinematic macquulka ah, waa kuwo mug leh oo culus. Ka hortagga arrimaha sida kuwan oo kale waxay horseedaan qayb la taaban karo oo ka mid ah kuwa ka go'an xagga sare ee xaglaha iyagoo ka fogaanaya isticmaalka qalabkooda. Sidaa darteed, waxa muuqata in ay jirto baahi loo qabo qalabyada prosthetic ee shaqaynaya kuwaas oo cufan oo miisaankoodu yar yahay. Xaqiijinta aaladda noocan oo kale ah waxay u baahan tahay tignoolajiyada firfircoonida beddelka ah, waxyiga nafleydana waxay soo jeedinaysaa in hababka ku salaysan seedaha ay faa'iido leeyihiin. Aloysyada xusuusta qaabaysan waa nooc ka mid ah shay xariif ah oo muujiya farsamaynta firfircoonida ee u eeg nafleyda. Sidan oo kale, qaabaynta daawaynta xusuusta aaladaha karti u leh waxay ballan-qaadayaan inay muhiimad weyn u yeelan doonaan mustaqbalka robotics-ka qallafsan, iyo gaar ahaan kuwa saabuunta. Qoraalkan wuxuu baarayaa arrimaha ku xeeran codsiga la taaban karo ee qaabka daawaynta xusuusta sida muruq macmal ah oo ku jira gacanta robot saddex farood leh.
Matoorada Servo waxaa si weyn loogu isticmaalaa codsiyada warshadaha badan. Matooradani waxay u baahan yihiin kontorool sax ah ee dardargelinta, xawaaraha, iyo booska. Naqshado kala duwan ayaa laga heli karaa suugaanta. Warqadani waxay is barbardhigi doontaa jawaabta labada nooc ee caadiga ah waxayna soo jeedin doontaa naqshad cusub oo servo motor ah kaas oo isticmaalaya qadar yar oo magnet ah, hoos u dhigaya qiimaha matoorka. Matoorka la soo jeediyay wuxuu awood u yeelan doonaa inuu badbaadiyo tamarta codsiga loo baahan yahay (yareeya qiimaha habka warshadaha) wuxuuna ku haboonaan lahaa duritaanka soo noqnoqda sare ee farsamooyinka is-dareenka.
Si loo hagaajiyo xawaaraha hooseeya ee joogtada ah ee wareegga joogtada ah ee elektro-hydraulic servo motor lagana fogaado saameynta cadaadiska ee godka xiran inta lagu jiro qaybinta saliidda, oo ku salaysan dareeraha iyo aragtida isdhexgalka adag, warqadani waxay qaadatay ADINA si ay u falanqeyso qaybinta cadaadiska cadaadiska ee la xidhay. godka radial iyo farqi axial gaar ah, model la xisaabiyey ee motor ayaa la aasaasay, iyo isbedelka cadaadiska ee dalool shaabadeeyey hoos cabbir la siiyey ee jeexdin baqdin ah ayaa la falanqeeyay. Natiijadu waxay muujineysaa in cadaadisku uu si tartiib tartiib ah u beddelayo cabbirka jeexjeexyada jeexjeexa waa macquul, kaas oo aasaas u ah qaabeynta qaab dhismeedka iyo cilmi baarista tijaabada ah ee servo motor barokaca iyo hagaajinta waxqabadka xawaaraha hooseeya ee joogtada ah ee elektro-hydraulic servo motor.
Xalku wuxuu ku lug leeyahay isticmaalka laba ama in ka badan oo matoor ah si loo kaxeeyo hab caadi ah. Xakamaynta kaliya ee kantaroolka waxa ka mid ah aaladda dareema booska oo ay weheliso kaliya marka ugu horeysa ee tirada badan ee matoorada servo iyo abuurista calaamada booska. Isbarbardhigga calaamaduhu wuxuu helayaa calaamadda booska wuxuuna isbarbar dhigayaa calaamadda booska iyo booska la rabo ee horay loo go'aamiyay ee ku saleysan astaanta dhaqdhaqaaqa la doonayo. Farqiga u dhexeeya booska dhabta ah iyo muuqaalka dhaqdhaqaaqa ayaa soo baxaya sida calaamad qalad booska. Beddelaha calaamaduhu wuxuu helayaa calaamadda qaladka booska wuxuuna keenaa calaamad beddelasho oo ku salaysan calaamadda qaladka. Calaamadaha beddelka waxa la siiyaa tiro badan oo cod-weyneyaal signal ah, kuwaas oo iyaguna ku lammaan tirada badan ee matoorada servo. Amplifiers-yadu waxay awood siinayaan matoorada si ay u wadaan culeyska makaanikada.
Shay ka mid ah ikhtiraacida hadda iyadoo la fulinayo hagaajinta saxnaanta sare ee moduleka indhaha, iyo si loo oggolaado matoorka servo si fudud ayaa loo soo saari karaa. Qalabka indhaha 120 waa hagaajinta booska loogu talagalay walxaha iftiinka-helaya ee 150UL si loo helo iftiinka iftiimaya ee ka soo jeeda jeexjeexyada CS1 ee disc rotary 110, 150UR iyo, hagaajinta booskan ee element-helitaanka 150UL ee jihada radial, iyo concentric wareegyada ku yaal meel ka duwan 150UR Waxaa la siiyay meel hagaajinaysa iftiinka helaya curiyaha 150D si ay u hesho iftiin ka muuqda CS2 dillaacsan. Mawqifka hagaajinta iftiinka helitaanka element 150UL, adoo kaxeynaya matoorka wareega 175 si wax soo saarka 150UR ay si weyn u siman yihiin, si loo sameeyo hagaajinta booska jihada u janjeedha ee moduleka indhaha 120.
Waxaa la bixiyaa baloog shirka oo leh servomotor iyo xirmo block ah, kaas oo awood u siinaya isu imaatinka shaqooyin kala duwan iyada oo aan loo baahnayn qaybo gaar ah oo loo isticmaalo mashiinka wadista oo keliya. Baloog-ururinta 100A oo leh servomotor sida waafaqsan hindisaha hadda jira waxaa ka mid ah: baloog jirka ugu weyn 1 oo leh xiriir macneheedu ay ku jiraan soo bixitaan 17 ama qayb dib loo dhigay; servomotor 2; iyo usheeda wareeg 3 wareeg ah oo uu wado servomotor 2. block shirka 100A oo leh servomotor ah waxaa lagu xidhi karaa block kale ee shirka iyada oo la waafajinayo xidhiidhka ka dhigan tahay in isku xirka habka of block kale ee shirka. Baloog-ururinta 100A ee leh servomotor-ka waxaa ka mid ah block rotary 4 kaas oo ka sameysan polyhedron, wuxuu leeyahay, dusha sare, isku xirka waxaa ka mid ah qayb dib loo dhigay ama soo bixitaan, wuxuuna ku xiran yahay hal daraf oo wareegga wareegga 3 oo wareegsada.
Cadaadiska kala duwan ee ku shaqeeya servo xoojiye waxa uu leeyahay waal ka kooban xubin xidhitaan dabacsan oo uu qaado gidaar la guuri karo iyo la shaqaynta laba kursi oo waalka sandulaha ah oo lagu sameeyay jidhka waalka kaas oo ay dhaqaaqi karto usha la gelin karo. Jirka waalka wuxuu ka kooban yahay laba qaybood oo coaxial ah, qaybta sare oo leh labada kursi ee waalka iyo qaybta gudaha oo lagu xidho xubinta wax gelinta, il ayaa loo habeeyey inta u dhaxaysa qaybaha gudaha iyo dibadda si ay u adkeyso qaybta dibadda ee ka soo horjeeda xidhitaanka waalka xubin. Sidaa darteed falcelinta waxaa lagu go'aamiyaa guga ee ma aha xoogga lagu riixo kuraasta valve ee ka dhanka ah xubinta xidhitaanka. Isku-xidhka xoojiyeha waxa la fududeeyaa iyadoo la siinayo unug gudaha ah oo dhisme ka kooban laba qaybood. Waxa kale oo daaha laga qaaday xidhid la hagaajin karo oo u dhexeeya saxan fulcrum ah kaas oo la xidhiidha gidaarka dhaqaaqi karo iyo xubinta wax soo saarka. Hagaajinta noocan oo kale ah waxay bixisaa fududaynta hagaajinta bilowga ah ee suunka.
Matoorka dareeraha ah ee ku shaqeeya servo-motor kaas oo awood wax soo saar lagu dabaqo xubinta wax soo saarka lagu kordhiyo cadaadisyo kala duwan oo lagu dhejiyo wejiyada ka soo horjeeda derbiga dhaqaaqi kara, saxan falcelin hal-xad ah oo jiingado ah ayaa dhexda u dhexeeya xubnaha wax soo galinta iyo soo saarista iyo darbiga la guuri karo. Isticmaalka saxanka falcelinta waxay u gudbisaa culays ka imanaya gidaarka la dhaqaajin karo una gudbisa xubinta wax soo saarka waxayna u gudbisaa qayb falcelineed oo ka mid ah culayska wax soo saarka oo dib ugu celisa xubinta wax soo saarka.
Faahfaahinta hadda jirta waxay sharraxaysaa oo sheeganaysaa servo-motor ee biriiga baabuurka. servo-motor-ku waxa uu leeyahay laba qaybood oo dareere ah oo isku dheggan oo ay kala soocaan gidaar dhaqaaqi karo kaas oo uu sameeyay diaphragm dabacsan, saxan leexleex ah iyo saxan fulcrum ah. Saxanka leexleexaha ka kooban oo si baalle dibadda ah u fidinaya faraha wareegtada u bannaan, wuxuu ku shaqeeyaa saxanka fulcrum si uu u xakameeyo isu imaatinka dareeraha ee soo galaya iyo ka baxaysa mid ka mid ah qolalka, saxanka fulcrum wuxuu ku xidhan yahay usha wax soo saarka ee servo oo sii fidaysa ilaa ka baxsan wareegga saxanka leexiyaha si loo helo taageerada diaphragm marka cadaadis la saaro.
Guryo loogu talagalay matoorada servo ee nidaamka braking baabuurka ayaa shaaca laga qaaday isagoo leh xubin guri oo si sahal ah loo farsameeyey oo ku yaal gidaarka dhamaadka guriga si uu u qaado usha wax soo saarka macnaheedu Xubinta guriyaynta waxa ay leedahay faruur anlale ah oo la shaqaynaysa bishimaha annular ee gidaarka ugu dambeeya ee guriga oo samaysta meel u dhexaysa si loo dhigo shaabad labaad.
Hal-abuurku waxa uu la xidhiidhaa nidaamka kormeeraha kontoroolka servo ee loo isticmaalo xidhiidhka matoorada servo ee laga isticmaalo mashiinada kala duwan, sida qalabka mishiinada. Marka lagu daro ogaanshaha qaladka nidaamka servo marka farqiga u dhexeeya booska la amray iyo booska dhabta ah uu dhaafo qiimaha la sii go'aamiyay, nidaamku wuxuu kormeeraa dhowr cabbir nidaamka servo si uu u kala saaro sababaha kala duwan ee cilladaha servo. Aqoonsiga isha cilladdu waxay keentaa dayactirka hagaajinta iyo hoos u dhaca nidaamka hoos u dhaca marka cilad dhacdo.
Encoder-ku wuxuu ururiyaa xaglo wareeg ah iyadoo la adeegsanayo xog badan oo wareeg ah oo la helay iyadoo la tirinayo tirada kacaannada usheeda dhexe iyadoo la adeegsanayo calaamad wareeg ah oo tilmaamaysa wareegga wareegga wareegga ee matoorka hal wareeg iyo calaamadda xagasha oo tilmaamaysa xagasha wareega wareegga wareegga. Iyo xog isugeyn badan oo wareeg ah oo la helay iyadoo la tirinayo tirada kacaannada usheeda dhexe mar kasta oo dhidibku sameeyo hal kacaan, iyo abuurista xogta kacaanka badan ee ugu horreeya iyadoo la adeegsanayo calaamadda wareegta; Unug xisaabinta tirada labaad ee xisaabisa xogta isu-ururinta badan ee ugu horreysa iyadoo la adeegsanayo calaamada xagasha; iyo unugga xisaabinta nambarada isugeynta labaad ee xisaabiya xogta isu-geynta badan ee ugu horraysa iyadoo la isticmaalayo calaamadda xagasha tirada labaad ee xisaabinta tirada labaad ee xisaabisa xogta isku-laabashada badan ee labaad, unugga xisaabinta tirada labaad ee xisaabisa tirada labaad ee wareegyada tirada ugu horraysa ee wareega.
Matoorada servo, maaha goobta, goobta, goobta. Waa mawqif, mawqif, mawqif-ama si ka sii saxsan boos iyo xoog ama torque. Labaduba waxay si wadajir ah u go'aamiyaan qiimaha matoorka servo iyo ku habboonaanta hawl gaar ah. Guud ahaan, saxnaanta meelaynta weyn ayaa aad qaali u ah; torque weyn sidoo kale waa ka kharash badan. Marka lagu daro booska iyo qulqulka, arrin muhiim ah oo maskaxda lagu hayo marka la iibsanayo matoorka servo waa software la xidhiidha. Muhiimad gaar ah ayaa ah sida ugu fudud ee software loo isticmaalo. Taageeradu sidoo kale waa muhiim, farsamo iyo haddii kale, oo ay la socoto awoodda matoorku si uu uga shaqeeyo deegaan la bixiyay. Marka la isku daro, walxahan ayaa go'aamiya matoorka servo ee ugu fiican codsiga.
Cadaadiska kala duwan ee ku shaqeeya servo xoojiye waxa uu leeyahay waal ka kooban xubin xidhitaan dabacsan oo uu qaado gidaar la guuri karo iyo la shaqaynta laba kursi oo waalka sandulaha ah oo lagu sameeyay jidhka waalka kaas oo ay dhaqaaqi karto usha la gelin karo. Jirka waalka wuxuu ka kooban yahay laba qaybood oo coaxial ah, qaybta sare oo leh labada kursi ee waalka iyo qaybta gudaha oo lagu xidho xubinta wax gelinta, il ayaa loo habeeyey inta u dhaxaysa qaybaha gudaha iyo dibadda si ay u adkeyso qaybta dibadda ee ka soo horjeeda xidhitaanka waalka xubin. Sidaa darteed falcelinta waxaa lagu go'aamiyaa guga ee ma aha xoogga lagu riixo kuraasta valve ee ka dhanka ah xubinta xidhitaanka. Isku-xidhka xoojiyeha waxa la fududeeyaa iyadoo la siinayo unug gudaha ah oo dhisme ka kooban laba qaybood.
Codeeyaha waxaa ka mid ah substrate-ka koowaad oo ay ku jiraan isha dhibicda iftiinka ka soo saarta jeexjeexyada milicsiga ee ku sameysmay saxanka iyo cunsur iftiin qaata oo hela iftiin ka soo baxaya isha iftiinka oo ay ka tarjumeyso jeexjeexyada milicsiga, substrate labaad kaas oo ka soo baxa kan koowaad substrate waa la rakibay, qayb isku xidha oo qurux badan oo loo habeeyey inay koronto ku xidho substrate-ka koowaad iyo kan labaad, iyo wax daboosha oo loo habeeyey inay daboosho qaybta isku xidhka qaabka ay isha iftiinka iyo cunta-qabta iftiinka u soo baxaan. Matoorka servo ayaa sidoo kale la bixiyaa.
Nidaamka xulashada servo waxa lagu bixiyaa bandhig macluumaad beddela macnaheedu waa in uu soo bandhigo ugu yaraan qayb ka mid ah macluumaadka beddelka ee u dhiganta badeecada servo ee hore loo bedelay, iyo badeecad servo ah oo la doortay. Macluumaadka beddelku waxa uu ka kooban yahay: farqi u dhexeeya qeexida badeecada servo ee la soo galay ka hor iyo midka cusub ee la doortay ee badeecada servo; iyo habraaca shaqada ee loogu bedelayo badeecada servo ee hore loogu bedelay sheyga servo-ga cusub ee la doortay.
Isbeddelka muhiimka ah ee naqshadeynta mootada jaranjarada ayaa ah bixinta waxqabadka dhaqdhaqaaqa "servo-like" oo la hagaajiyay, iyadoo la ilaalinayo faa'iidada qiimaha tartan ee bixinta kale. Alaab-qeybiyeyaasha mootada Stepper waxay hagaajinayaan naqshadahooda alaabada si ay u bixiyaan qulqulo badan oo xawaare sare leh, xalal microstep-ping oo wanaagsan iyo astaamo ay ka mid yihiin jawaab celinta codeeyaha ikhtiyaarka ah ee xoogga saaraya waxqabadka dhaqdhaqaaqa.
Waalka kantaroolka dareeraha oo leh labo baalle oo midba midka kale ka sarreeya ee xiriirka sare leh ee dhaqdhaqaaqa qaraabada ah ee diyaaradaha isbarbar socda, mid kasta oo ka mid ah baalasha la sheegay oo ay ku jiraan macnaha guud ahaan cidhifyada, oo leh cidhifyo qallafsan markii la isku habeeyey oo ka soo horjeeda xiriirka is dulsaaran ee wada shaqeynta midba midka kale si loo qeexo dalool oo cabbirkiisu ku kala duwan yahay heerka is dulsaarku. Dhaqdhaqaaqa isku mar ah ee labada daab ayaa ah in cidhifyada furitaannada ku dhex jira ay u dhaqaaqaan dhinaca ama ka fogaanshiyaha midba midka kale si uu u kala beddelo cabbirka furitaanka iyada oo aan si macquul ah loo guurin bartamaha. Dhaqdhaqaaq ku haboon oo isku celceliya wuxuu u adeegaa sidii si isku mar ah loogu dhaqmi lahaa labada daab, mid ka mid ah baalasha la sheegay ayaa si toos ah ugu xiran halka kan kalena uu si toos ah ula xiriiro daab si-ku xiran.
Waraaqdu waxay soo bandhigaysaa hab lagu xakameynayo xawaaraha matoorada asynchronous, iyadoo la isticmaalayo stator hadda vector control by sinusoidal wejiga-current inverter, oo ay ku jiraan tranzistors. Jaantuska kantaroolku waxa uu ka dhigan yahay jaantus wax laga beddelay ee xakamaynta vector-ka oo leh hal isku-dubarid kaliya oo isbeddel ah. Sidan waxaa suurtagal ah in laga fogaado helitaanka mawjada qulqulka aasaasiga ah. Xakamaynta Vector waxaa lagu xaqiiqsaday dhinaca elektiroonigga ah ee qiimaha jaban ee ugu fiican marka laga eego aragtida xisaabinta xawaaraha iyo fududaanta, iyada oo loo qoondeeyay 16 microcomputer-yar oo u go'ay qaab-dhismeedka aan-processor-ka, halka xakamaynta hadda jirta, isla sababaha, wali ay harsan tahay analoogga. . Natiijooyinka tijaabada ah ee lagu helay jaantuskan, oo u dhiganta kuwa lagu helay jaantuska kontoroolka adag, ayaa sidoo kale la soo bandhigay. Dabeecad firfircoon oo wanaagsan oo xawaare ballaadhan leh, oo la mid ah darawalka dc-ga ayaa la gaadhay, taas oo u oggolaanaysa adeegsiga matoorada asynchronous-ka ah ee wadeyaasha Spindle-ka iyo servo Drive-ka ee mishiinnada-qalabka iyo robotyada warshadaha. Xalkani wuxuu xaqiijinayaa daciifnimada goobta xawaaraha sare si loo kobciyo tareenada qalabka.
Matoorka Stepper wuxuu muujiyaa faa'iidooyinka sida kartida loop furan, cufnaanta qulqulka sare iyo kharash yar marka loo eego beddelka servo kale ee burushka la'aanta ah. Si kastaba ha ahaatee, bandhigyada caadiga ah ee matoorada loop loop-ka caadiga ah ayaa xaddidan, taas oo ka dhigaysa kuwo aan ku habooneyn halka xawaaraha sare, dhaqdhaqaaqa degdega ah iyo dhaqdhaqaaqa siman loo baahan yahay. Waxay sidoo kale si fudud ugu nugul yihiin inay istaagaan waxayna badanaa soo saaraan dhawaaq weyn oo la maqlo. Dhowaan, qiimaha sii kordhaya ee walxaha dhifka ah ee dhulka ee loo isticmaalo magnets joogto ah ayaa ka dhigaya isticmaalka tayada sare leh ee PMSM-yada marka shuruudaha dhexdhexaadka ah ay jiraan. Si loo gaaro bandhigyo la mid ah kuwa servo drive, xakameynta vector ayaa lagu dabaqaa, maadaama mashiinka stepper-ka isku-dhafka ah loo tixgelin karo kiis gaar ah oo PMSM ah, oo lagu garto joogitaanka laba weji iyo tirinta tiirarka sare (sida caadiga ah 50 lammaane tiir) . Ka saarida dareemaha booska/xawaaraha ayaa sidaas darteed aad loo jecel yahay si loo ilaaliyo kharashyada nidaamka hooseeya.
Hordhac Qiimaha Shidaalka ayaa ku dhawaad labanlaabmay sannadkii iyo badhkii u dambeeyay. Ilaa hadda, shidaalku waxa uu ahaa mid jaban. Shirkadaha badankoodu kama walaacin ilaalinta shidaalka, hufnaanta shidaalka, mpg, ama gph (gallon saacaddii) markii ay shaqaynayeen qayb ka mid ah qalabka dhismaha ama gaadhiga wareega. Taasi way is beddeshay. Hadda dunidu waxay maraysaa heerkii ugu sarreeyay ee qiimaha shidaalka, ilaalinta shidaalka iyo waxtarka shidaalka ayaa si cad looga hadlayaa. Tani waxay keentay soo-saareyaasha qalabka dhismaha iyo alaab-qeybiyeyaasha gaadiidka guur-guura, kuwaas oo sida caadiga ah isticmaalaya nidaamyada biyo-dharka oo buuxa, inay isku dayaan inay helaan siyaabo ay uga dhigaan hababkooda biyo-mareennada ama baabuurta mobaylada kuwo waxtar leh. Dhammaanteen waan ognahay baabuurta isku-dhafka ah ee Toyota Prius, laakiin ka waran dozer koronto ee Caterpillar D9E? Hadda waxa jira soosaarayaal badan oo qalabka mobilada ah oo ka guuraya hydraulics buuxa una guuraya nidaamyada elektro-hydraulic. Nidaamka koronto-haydarooliga waa si fudud is dhexgalka mootada korantada ama matoorka servo ee bamka haydarooliga, oo ay la socdaan qalabka elektiroonigga ah iyo kontaroolada lagama maarmaanka ah.
Qaabka la door biday ee ikhtiraacida waxa uu ka kooban yahay dhaqdhaqaaqa wakhtiga-dhamaadka qalabka sawir qaadista. Qalabku waxa ka mid ah xidhiddibadeed, saldhig, matoor, kontaroolida wareegga wareegga, mooto-matoorka, tirada badan ee gears, xuubka yaraynta dib-u-celinta, iyo guddi interface dibadda ah. Qaababka aaladda sawir-qaadista ee dhaqdhaqaaqa waqtiga-dhamaadka waxay awood u siinaysaa qabashada sawirrada taxanaha ah ee isku-xidhka ah ee isku-dubbaridka dhaqdhaqaaqa axial ugu yaraan hal darajo wareeg ah oo xorriyadda aaladda sawir-qaadista ee ku xiran aaladda sawir-qaadista ee dhaqdhaqaaqa.
Hadafka lagu ogaanayo waxqabadka nidaamka wadista servo, soo bandhig habka lagu ogaanayo nidaamka wadista servo oo samee goob lagu ogaanayo. Iyada oo la falanqeynayo software-ka iyo qalabka nidaamka, samee tijaabo adiga oo isticmaalaya darawalada taxanaha SWAI-SC oo wata matooradooda iyo nidaamka xakamaynta sare ee SWAI-FA. Natiijadu waxay muujinaysaa in barnaamijku yahay mid macquul ah oo macquul ah. Marka la barbardhigo alaabada la midka ah ee codsiyada suuqa, nidaamku wuxuu leeyahay labadaba waxqabad aad u sarreeya iyo qiimo jaban.
Nidaamka meelaynta madaxa iyo kursiga madaxa ayaa yareeya dhaawacyada garaaca ee ka yimaada saamaynta danbe iyadoo si sax ah u dhigaysa kursiga madaxa gadaashiisa madaxa qofka degan si joogto ah, ama ka hor iyo ka hor inta aan la filayn, gaadhiga saamaynta kadibna si fiican u taageera madaxa iyo qoorta labadaba. Dareemayaasha ayaa go'aamiya meesha uu ku yaal madaxa qofka deggan, matooradana waxay u dhaqaajiyaan kursiga madaxa kor iyo hoos iyo horay iyo gadaal markii loo baahdo. Mid ka mid ah hirgelinta, kursiga madaxa ayaa si joogto ah loo hagaajiyaa si loo ilaaliyo jihaynta saxda ah ee kursiga madaxa ee danbe ee madaxa deganaha. Hirgelin kale, shil la filayo, ayaa loo isticmaalaa in lagu saadaaliyo in saamaynta dambe ay ku dhowdahay inay dhacdo, taas oo ay dhacdo, fadhiisinka madaxa ayaa loo wareejinayaa meel u dhow qofka deggan. Barkinta shilka ee horay loo sii buufiyay ee ku dhex jirta kursiga madaxa ayaa si toos ah u qaybisa cadaadiska si ay si siman u taageerto madaxa iyo qoorta labadaba.
Marxaladda koowaad ee loo habeeyey in loo dhaqaajiyo jihooyin hore loo sii go'aamiyey oo loo qaadayo aaladda ugu horreysa ee wadista waxa lagu bixiyaa saldhig mashiin oo laga taageerayo aasaaska iyada oo dhexdhexaadin ah hab adkeysi leh. Marxaladdan koowaad waxa la siinayaa marxalad labaad oo loo habeeyey in lagu dhaqaajiyo jihooyinka xaglaha saxda ah ee jihada dhaqdhaqaaqa marxaladda koowaad iyadoo la adeegsanayo qalabka labaad ee wadista. Dhaqdhaqaaqa marxaladahan kala duwan, gariirka saldhiga mishiinku waxa uu ku farxay xoogaga falcelinta ee lagu dul saaray saldhiga mashiinada taas oo ay sabab u tahay dardargelinta iyo dardargelinta. Xoogaga falcelinta waxaa ka soo horjeeda xoogag iska caabin ah oo ay abuureen koronto-dhaliyeyaasha xoogga koowaad iyo labaad. Soo-saareyaasha xoogga koowaad iyo labaad waxay dejiyaan isku-xidhka korantada ee u dhexeeya aasaaska iyo saldhigga mashiinka. Dab-dhaliyaha koowaad waxa loo sameeyaa in uu ka hor-yimaado aaladda koowaad ee wadista, ka labaadna waxa laga dhigayaa in uu ka hor-yimaado aaladda labaad, taas oo keenta in ta koowaad iyo labaadba ay abuuraan ciidamo caasi ah.
Nidaam la isku halayn karo, oo kharash-ku-ool ah oo dhaqdhaqaaqa dhaqdhaqaaqa kaas oo ay maamusho saddex matoor koronto oo jajab ah oo jaban oo AC ah si loo bixiyo dhidibka dhaqdhaqaaqa halka n uu yahay laba, saddex, afar, shan ama lix. Kobcinta firfircoonida ah ayaa lagu dabaqaa si loo joogteeyo booska goobta dhaqdhaqaaqa xawaare hooseeya ama eber iyo in la maareeyo dalabaadka dhaqdhaqaaqa ku meel gaadhka ah iyada oo aan la isticmaalin cod-bixiyaha. Saldhigga dhaqdhaqaaqa simulator-ka shakhsi ahaaneed waxa ku jira qaab-dhismeed taageero oo loogu talagalay meelaynta fuushanka oo ay weheliso goobta dhaqdhaqaaqa. Meesha taageerada iyo tirada badan ee isku xirka ayaa taageera goobta mooshinka. Tirada badan ee shirar mootada 114 ayaa lagu lamaanaa saxanka dhaqdhaqaaqa isku xirka. Algorithm-ka kontoroolka ayaa awood u siinaya isticmaalka korantada qiimaha jaban ee elektiroonigga ah si loo wado isku xirka matoorka AC. Simulator-ka gaarka ah waxa laga yaabaa in la xakameeyo iyada oo laga jawaabayo amarada isticmaaluhu bilaabay, amarada isticmaale fog-fog ama amarrada ku dhex jira software-ka ciyaarta ama raadadka maqalka ee qulqulka fiidyaha.
Madbacadaha waxaa lagu daraa hubiyaha si loo xaqiijiyo tayada daabacaadda sida code-yada. Daabacaha waa la xakameyn karaa si uu u bixiyo hawlaha daabacaadda saxda ah ee daabacaadda iyada oo laga jawaabayo gelinta hubinta. Daabacaha, marka uu helo warbixin gaar ah oo ka timid xaqiijiyaha, waxa uu joojin karaa daabacaadda sida barcode daabacaadda calaamad xun, ku xad-gudbi karo calaamadda xun, ama dib u daabici kartaa summada. Intaa waxaa dheer, daabacaha waxaa lagu xakameyn karaa faragelinta hawlwadeenka ee guddiga kantaroolka ama gelinta tooska ah iyada oo loo marayo kontaroolaha daabacaha si loo bixiyo daabacaadda saxda ah ee loo baahan yahay iyo kuwa saxda ah ee la daabacayo.
Nidaam la isku halayn karo, oo kharash-ku-ool ah oo dhaqdhaqaaqa dhaqdhaqaaqa kaas oo ay maamusho saddex matoor koronto oo jajab ah oo jaban oo AC ah si loo bixiyo dhidibka dhaqdhaqaaqa halka n uu yahay laba, saddex, afar, shan ama lix. Kobcinta firfircoonida ah ayaa lagu dabaqaa si loo joogteeyo booska goobta dhaqdhaqaaqa xawaare hooseeya ama eber iyo in la maareeyo dalabaadka dhaqdhaqaaqa ku meel gaadhka ah iyada oo aan la isticmaalin cod-bixiyaha. Saldhigga dhaqdhaqaaqa simulator-ka shakhsi ahaaneed waxa ku jira qaab-dhismeed taageero oo loogu talagalay meelaynta fuushanka oo ay weheliso goobta dhaqdhaqaaqa. Meesha taageerada iyo tirada badan ee isku xirka ayaa taageera goobta mooshinka. Tirada badan ee shirar mootada 114 ayaa lagu lamaanaa saxanka dhaqdhaqaaqa isku xirka. Algorithm-ka kontoroolka ayaa awood u siinaya isticmaalka korantada qiimaha jaban ee elektiroonigga ah si loo wado isku xirka matoorka AC. Simulator-ka gaarka ah waxa laga yaabaa in la xakameeyo iyada oo laga jawaabayo amarada isticmaaluhu bilaabay, amarada isticmaale fog-fog ama amarrada ku dhex jira software-ka ciyaarta ama raadadka maqalka ee qulqulka fiidyaha.
Madbacadaha waxaa lagu daraa hubiyaha si loo xaqiijiyo tayada daabacaadda sida code-yada. Daabacaha waa la xakameyn karaa si uu u bixiyo hawlaha daabacaadda saxda ah ee daabacaadda iyada oo laga jawaabayo gelinta hubinta. Daabacaha, marka uu helo warbixin gaar ah oo ka timid xaqiijiyaha, waxa uu joojin karaa daabacaadda sida barcode daabacaadda calaamad xun, ku xad-gudbi karo calaamadda xun, ama dib u daabici kartaa summada. Intaa waxaa dheer, daabacaha waxaa lagu xakameyn karaa faragelinta hawlwadeenka ee guddiga kantaroolka ama gelinta tooska ah iyada oo loo marayo kontaroolaha daabacaha si loo bixiyo daabacaadda saxda ah ee loo baahan yahay iyo kuwa saxda ah ee la daabacayo.
Qalab awood u leh in uu gaaro is-dejin marka uu socdo wuxuu ka kooban yahay laba lugood oo hore iyo laba lugood oo danbe ah oo lug kastaa leh saddex qaybood oo ay ku jiraan sinta, labka sare ee lugta, iyo lugaha hoose ee lugaha. Kala-goys kasta waxa ku shaqeeya mato waxaana la socda cod-bixiye, wadar ahaan laba iyo toban ka mid ah qalabka oo dhan. Xasiloonida waxaa lagu ilaaliyaa iyada oo lagu daro miisaanka labada lugood ee hore iyo iyada oo la saarayo miisaan gaar ah xagga hore iyo dhexe ee qalabka, taas oo u sii socota bartamaha dheelitirka qalabka gudaha baqshadda xasilloonida ee qalabka. Natiijo ahaan, qalabku wuxuu ilaalinayaa xasilloonida laftiisa iyada oo aan loo baahnayn CPUs dheeraad ah. Qalabka waxa kale oo ka mid ah matoor animation awood u leh in uu qalabku sameeyo dhaqdhaqaaq aan ambuyuutar ahayn iyo booska kartoonada kaas oo u ogolaanaya isticmaalaha in uu soo dejiyo barnaamij cusub kaas oo fududeynaya habdhaqan cusub oo qalabku soo bandhigayo.
